By this author

BACKSTEPPING STABILIZATION OF NONLINEAR DYNAMICAL SYSTEMS UNDER STATE CONSTRAINTS

Issue number 5 from 19.09.2025

Решена задача стабилизации нулевого значения вектора состояния нелинейных динамических систем специального вида с учётом ограничений на абсолютные величины переменных состояния. Управление построено на основе метода бэкстеппинга с использованием логарифмических барьерных функций Ляпунова. Полученные стабилизирующие обратные связи, в отличие от аналогичных известных результатов, основаны на использовании линейных виртуальных стабилизирующих функций, у которых отсутствует свойство неограниченного роста при приближении переменных состояния к граничным значениям. В качестве примера рассмотрено решение задачи позиционирования подводного объекта в заданной точке пространства с учётом ограничений на состояние.

5 0