- Код статьи
- 10.31857/S0374064124110076-1
- DOI
- 10.31857/S0374064124110076
- Тип публикации
- Статья
- Статус публикации
- Опубликовано
- Авторы
- Том/ Выпуск
- Том 60 / Номер выпуска 11
- Страницы
- 1519-1530
- Аннотация
- Исследована задача оптимального выбора параметров системы относительно заданного критерия качества управления. Для сравнения систем с разными значениями параметров введена количественная оценка управляемости, основанная на среднем значении функции, определяющей критерий качества. Для примера рассмотрена упрощённая модель подводного аппарата и изучена задача поиска такого расположения его управляющих винтов, при котором либо время движения, либо энергозатраты аппарата будут минимальными, при этом траектории подводного аппарата генерируются случайным образом. Проведено сравнение энергозатрат и времени движения по этим траекториям систем с разными значениями параметров и показателями.
- Ключевые слова
- нелинейная динамическая система степень управляемости критерий качества управления локальная управляемость
- Дата публикации
- 19.09.2025
- Год выхода
- 2025
- Всего подписок
- 0
- Всего просмотров
- 6
Библиография
- 1. Kalman, R.E. Controllability of linear dynamical systems / R.E. Kalman, Y.C. Ho, K.S. Narendra // Contribut. to the Theory of Differ. Equat. — 1963. — V. 1, № 2. — P. 189-213.
- 2. Muller, P.C. Analysis and optimization of certain qualities of controllability and observability for linear dynamical systems / P.C. Muller, H.I. Weber // Automatica. — 1972. — V. 8, № 3. — P. 237-246.
- 3. Rhodes, I.B. Some quantitative measures of controllability and observability and their implications / I.B. Rhodes // Contr. Int. Fed. Autom. Contr. — Kyoto, Japan, 24-28 August 1981. — P. 24-28.
- 4. Schulz, G. Dislocated actuator/sensor positioning and feedback design for flexible structures / G. Schulz, G.J. Heimbold // Guid. Control Dyn. — 1983. — V. 6. — P. 361-367.
- 5. Kondon, S. The positioning of sensors and actuators in the vibration control of flexible systems / S. Kondon, C. Yatomi, K. Inoue // JSME Int. J. — 1990. — V. 33. — P. 145-152.
- 6. Xing, G.Q. Actuator placement using degree of controllability for discrete-time systems / G.Q. Xing, P.M. Bainum // J. Dyn. Syst. Meas. Control. — 1996. — V. 79. — P. 51-88.
- 7. Кириллов, O.E. Количественный анализ управляемости и его применение к приближенной декомпозиции линейных динамических систем / O.E. Кириллов, В.Г. Лисиенко // Автоматика и телемеханика. — 1997. — № 1. — С. 47-56.
- 8. Lee, H. Degree of controllability for linear unstable systems / H. Lee, Y. Park // J. Vib. Control. — 2016. — V. 22. — P. 1928-1934.
- 9. Zhang, L. A new method for determining the degree of controllability of state variables for the LQR problem using the duality theorem / L. Zhang, K.A. Neusypin, M.S. Selezneva // Appl. Sci. — 2020. — V. 10. — Art. 5234.
- 10. Воронин, А.В. Квалиметрия достижимости и возмущаемости линейных динамических систем / А.В. Воронин // Изв. Томск. политех. ун-та. — 2013. — Т. 323, № 5. — C. 74-78.
- 11. Велищанский, М.А. Поиск параметров модели с наилучшей локальной управляемостью / М.А. Ве-лищанский, В.Н. Четвериков // Дифференц. уравнения. — 2023. — Т. 59, № 12. — C. 1692-1701.
- 12. Fossen, T.I. Guidance and Control of Ocean Vehicles / T.I. Fossen. — Chichester : John Wiley and Sons, 1994. — 480 p.
